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多用途气动机器人结构设计   论文
双击自动滚屏 文章来源:   发布者:jsjlw99   发布时间:2009/7/6 12:25:47   阅读:3560
1.2气动机械手的设计要求..........................................................2
1.3机械手的系统工作原理及组成.............................................2
2.1机械手的座标型式与自由度 ..............................................6
2.2机械手的手部结构方案设计 ..............................................7
2.3机械手的手腕结构方案设计...............................................7
2.4机械手的手臂结构方案设计...............................................7
2.5机械手的驱动方案设计...................................................7
2.6机械手的控制方案设计...................................................8
    2.7机械手的主要技术参数...................................................8
3.1夹持式手部结构.........................................................10 3.1.1手指的形状和分类
4.1手腕的自由度...........................................................14
4.2手腕的驱动力矩的计算...................................................14
第五章 手臂伸缩,升降,回转气缸的设计与校核
5.1手臂伸缩部分尺寸设计与校核.............................................20
5 .1 .3导向装置
5 .1 .4平衡装置
5.2手臂升降部分尺寸设计与校核.............................................21

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