1.2气动机械手的设计要求..........................................................2
2.5机械手的驱动方案设计...................................................7
2.6机械手的控制方案设计...................................................8
2.7机械手的主要技术参数...................................................8
4.1手腕的自由度...........................................................14
4.2手腕的驱动力矩的计算...................................................14
5.1手臂伸缩部分尺寸设计与校核.............................................20
5 .1 .3导向装置
5 .1 .4平衡装置
5.2手臂升降部分尺寸设计与校核.............................................21